Έφυγε από τη ζωή μετά από πολύχρονη, γενναία μάχη με τον καρκίνο. ένας από τους σημαντικότερους συγγραφείς και ερευνητές της εποχής της Κατοχής, ο Ανδρέας Βενιανάκης σε ηλικία 59 ετών.
Δεν δίστασε να ασχοληθεί με την πιο σκοτεινή ίσως περίοδο στην ιστορία της Θεσσαλονίκης, τη ναζιστική κατοχή και τον εμφύλιο. Εξέδωσε τρία εξαιρετικά βιβλία, βασισμένα σε εξαντλητική αρχειακή έρευνα: «Δάγκουλας, ο "δράκος" της Θεσσαλονίκης», «Ποντάροντας στην γερμανική ρουλέτα» και ο «Ο κατοχικός εμφύλιος στην Μακεδονία (1942-1944) και οι τρεις Παπαδόπουλοι». Ειδικά το βιβλίο για τον Δάγκουλα, τον ταγματασφαλίτη εγκληματία, που έσπειρε τον τρόμο στη Θεσσαλονίκη, κατά τα έτη 1943-1944, αποτελεί σταθμό στην βιβλιογραφία της τοπικής ιστορίας.
«Είμαι ένας εραστής της Ιστορίας, αν και δεν κατέχω Πανεπιστημιακές περγαμηνές ασχολούμαι πάνω από μια δεκαετία με την έρευνα της Νεώτερης Ελληνικής Ιστορίας. Ανάμεσα στις έρευνες και την συγγραφή των μελετών μου, παρακολούθησα μαθήματα φωτογραφίας και πήρα μέρος σε πολλές ομαδικές εκθέσεις» έλεγε ο ίδιος για τον εαυτό του.
Το συγγραφικό έργο του αποτελεί μια πολύτιμη παρακαταθήκη που φωτίζει την πιο σκοτεινή περίοδο της Θεσσαλονίκης.