Έφυγε από τη ζωή μετά από πολύχρονη, γενναία μάχη με τον καρκίνο. ένας από τους σημαντικότερους συγγραφείς και ερευνητές της εποχής της Κατοχής, ο Ανδρέας Βενιανάκης σε ηλικία 59 ετών.
Δεν δίστασε να ασχοληθεί με την πιο σκοτεινή ίσως περίοδο στην ιστορία της Θεσσαλονίκης, τη ναζιστική κατοχή και τον εμφύλιο. Εξέδωσε τρία εξαιρετικά βιβλία, βασισμένα σε εξαντλητική αρχειακή έρευνα: «Δάγκουλας, ο "δράκος" της Θεσσαλονίκης», «Ποντάροντας στην γερμανική ρουλέτα» και ο «Ο κατοχικός εμφύλιος στην Μακεδονία (1942-1944) και οι τρεις Παπαδόπουλοι». Ειδικά το βιβλίο για τον Δάγκουλα, τον ταγματασφαλίτη εγκληματία, που έσπειρε τον τρόμο στη Θεσσαλονίκη, κατά τα έτη 1943-1944, αποτελεί σταθμό στην βιβλιογραφία της τοπικής ιστορίας.

«Είμαι ένας ερα­στής της Ιστο­ρί­ας, αν και δεν κα­τέ­χω Πα­νε­πι­στη­μι­α­κές περ­γα­μη­νές ασχο­λού­μαι πά­νω από μια δε­κα­ε­τία με την έρευ­να της Νεώτε­ρης Ελ­λη­νι­κής Ιστο­ρί­ας. Ανά­με­σα στις έρευ­νες και την συγ­γρα­φή των με­λε­τών μου, πα­ρα­κο­λού­θη­σα μα­θή­μα­τα φω­το­γρα­φί­ας και πή­ρα μέ­ρος σε πολ­λές ομα­δι­κές εκ­θέ­σεις» έλεγε ο ίδιος για τον εαυτό του.
Το συγγραφικό έργο του αποτελεί μια πολύτιμη παρακαταθήκη που φωτίζει την πιο σκοτεινή περίοδο της Θεσσαλονίκης.